文章摘要:基于移动式三维激光雷达，建立了一种柑橘冠层结构信息（树高、冠幅、分枝角度）的获取方法：1) 利用移动式三维激光雷达获取柑橘三维点云数据；2) 选定SOR滤波组合（k， α）分别为（100， 0.9），（20， 1.2），（100， 0.9）对冠层残缺叶片点云和叶片边缘点云进行滤波处理；3) 利用Mean shift算法求取植株点云中心结合采集点角度完成点云初始匹准；4) 运用ICP算法进行精准拼接并构建完整植株的三维模型，提取柑橘的株高、冠幅和枝干角度信息。验证结果表明，三维模型获取树高、冠幅、枝干角度的相对误差分别小于等于2.5%、小于等于4.5%、小于等于5.5%；判定系数R²大于0.97，均方根误差大于5.1。

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