文章摘要:激光雷达是自动驾驶车辆最为关键的传感器之一，被广泛用于车辆定位、目标检测与跟踪等任务。然而，激光雷达的点云数据会受到恶劣天气（如雨、雾、雪等）的严重影响，致使自动驾驶全天候行驶仍然面临着巨大的挑战。因此，有必要量化评估恶劣天气对激光雷达性能的影响。本文重点分析降雨环境下激光雷达的性能，基于构建的场地降雨模拟系统控制降雨量，通过多视角的静、动态实验定性与定量的分析了激光雷达测距精度、典型目标点密度、有效检测距离等性能参数与降雨量之间的关系。实验结果表明汽车目标物受降雨的影响最大，相较于无雨环境，中雨时打在汽车上的激光点数降低幅度超过了60%，检测距离下降了69%，并且随着降雨量的增大激光雷达对目标的有效检测距离持续下降。实验方法和结果对于测试评价自动驾驶性能及提升降雨环境下的激光感知能力具有重要意义。

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论文分类号:U463.6